プラレールの自律制御にチャレンジしてみました

「TXが全然エクスプレスじゃない！」という幼稚園児のクレーム対応のため、プラレールを改造してみました。 単4電池 x 2本駆動ですが、そのままでは脱線してしまうため、Atmel AVR ATTINY2313でモータをPWM制御しています。ついでにヘッドライトとテールライトもPWMです。 車両下部のフォトリフレクタにより、停車・加速・減速等のコントロールが出来るようにしました。