一輪車ロボット(L3GD20版)

一輪車型の倒立振子ロボットです。 今回はSTマイクロエレクトロニクスのジャイロセンサ(L3GD20)を使用しています。 仕組みは慣性ロータで左右のバランス、タイヤで前後のバランスを取っています。 主な部品は以下の通りです。 マイコン PIC18F14K22 メイン処理 PIC18F14K22 モータ処理 センサ STマイクロ L3GD20 バランス制御 シャープ GP2Y0A21YK 前後の移動指示 モータ コパル電子SPG20-1332 × 2個 PICマイコンとL32D20はI2Cで接続しています。 部品は殆んど秋月電子で購入しました。